Pierwsze placówki biblioteczne na Pradze-Północ zaczęły swoją działalność w okresie międzywojennym, z inicjatywy Towarzystwa Bibliotek Powszechnych założonego w 1922r. Najstarsze placówki mieściły się: Wypożyczalnia Praska przy ul. Targowej 61 kierowana przez panią A. Ziółkowską, Wypożyczalnia nr 4, przy ul. Kawęczyńskiej 4, która na początku
lat 30-tych otrzymała imię Zygmunta Krasińskiego, a prowadzona była przez panią Eugenię Tarcikowską, Wypożyczalnia im. Stanisława Staszica przy ul. Środkowej 11 prowadzona przez panią Marię Pigłowską, oraz Biblioteka Nowego Bródna przy ul. Julianowskiej 4 prowadzona przez Panią W. Niemczynowicz.
W 1925 roku powstało Towarzystwo Bibliotek dla Dzieci, które rok później otworzyło dwie czytelnie dla Dzieci przy ul. Otwockiej i ul. Św. Wincentego.
Biblioteka Publiczna m.st. Warszawy, która w 1928r. przeszła pod Zarząd Miejski, zaczęła organizować swoją sieć terenową.
W październiku 1934r. dzięki dyrektorowi Biblioteki Publicznej m.st. Warszawy, Faustynowi Czerwijowskiemu i Towarzystwu Przyjaciół Pragi utworzono I Filię Praską. Ulokowano ją tymczasowo w budynku gimnazjum miejskiego przy ulicy Skaryszewskiej 8. Wkrótce lokal został przekazany na rzecz szkoły. Dla Biblioteki udostępniono lokale przy ul. Wileńskiej 13. (obecnie mieści się ona przy ul . Wincentego 85) Wieloletnią kierowniczką tej placówki była pani Janina Englert. Obok Filii uruchomiono jednocześnie małą Wypożyczalnię nr 6 im. Jana Kasprowicza.
We wrześniu 1939 roku na Pradze działały:
- 4 biblioteki dla Dzieci;
- 7 Wypożyczalni;
- filia dzielnicowa przemianowana później na Czytelnię Naukową;
- Biblioteka specjalna – Wypożyczalnia dla niewidomych przy ul. Zygmuntowskiej 9 z odrębnym księgozbiorem braillowskim;
- Liczne punkty biblioteczne ulokowane w świetlicach społecznych.
Ogółem księgozbiory wszystkich bibliotek liczyły 32.964 woluminy, w tym 1.140 zbiorów specjalnych. Działalność bibliotek dopełniało 17 punktów bibliotecznych.
Wybuch II wojny światowej położył kres bujnemu rozwojowi bibliotek, wiele praskich placówek ze zbiorami uległo zniszczeniu i przestało istnieć, pozostałe do listopada 1942 roku zostały przez okupanta zamknięte. Okres okupacji niemieckiej był bardzo trudny dla Bibliotek. Zniszczona została polska kultura, ważne dzieła nie mogły znajdować się na bibliotecznych półkach – książki miały być zapakowane i opieczętowane. Pani Janina Englert ukryła setki polskich książek w piwnicach okolicznych domów. Oficjalnie Biblioteka była nieczynna, ale książki wciąż wypożyczano młodzieży kształcącej się na tajnych kompletach i zaufanym czytelnikom. Sytuacja taka miała miejsce do wybuchu Powstania Warszawskiego.
W listopadzie 1944 roku, kiedy Praga znajdowała się pod ostrzałem wojsk niemieckich Pani Janina Englert uruchomiła Bibliotekę, wznowiły wówczas swoją działalność trzy placówki:
- Wypożyczalnia przy ul. Kawęczyńskiej 4
- Wypożyczalnia przy ul. Środkowej 11
- oraz filia dzielnicowa przy ul. Wileńskiej 13.
4 kwietnia 1945 roku dzięki pani Eugenii Czajkowskiej, otwarta została Wypożyczalnia nr 2 na Bródnie, przy ul. Bolesławieckiej oraz pierwsza Biblioteka Dziecięca przy ul. Wileńskiej 13, której wieloletnią kierowniczką została pani Wiesława Makowska. W 1952 roku Biblioteka z ul. Wileńskiej 13 została przeniesiona do nowego lokalu przy ul. Skoczylasa 9.
Od tej pory stopniowo, w miarę uzyskiwania lokali, często bardzo skromnych, poszerzała się sieć bibliotek na Pradze-Północ.
Po utworzeniu w 1950 roku Dzielnicowych Rad Narodowych, organizujących również życie kulturalne w dzielnicach, rozpoczęły się prace w kierunku decentralizacji bibliotek, na Pradze działało już 15 bibliotek publicznych. Proces decentralizacji trwał kilka lat.
26 listopada 1956r. Biblioteka Publiczna m.st. Warszawy Dzielnicy Praga-Północ została powołana na mocy Uchwały 736 P.R.N. (Prezydium Rady Narodowej), gdzie przekazano Dzielnicowym Radom Narodowym nadzór nad bibliotekami dzielnicowymi. Od roku 1956 liczy się samodzielna działalność Biblioteki Publicznej w ówczesnej Dzielnicy
Praga-Północ m.st. Warszawy, w skład której wchodziły również obecne biblioteki dzielnicy Targówek i Białołęki. Dyrektorem wszystkich Bibliotek została pani Janina Englert.
Czytelnia Naukowa nr I w roku 1956 została przeniesiona na teren osiedla Praga II do budynku przy ul. Brechta 15.
W 1958 roku Biblioteka otrzymała nowy lokal przy ul. Skoczylasa 9 wraz z Wypożyczalnią nr 41, Wypożyczalnią Kompletów Książek Ruchomych, Biblioteką dla Dzieci oraz siedzibą kierownictwa i administracji.
Wielką troską kierownictwa Biblioteki było dotarcie z książką na tereny peryferyjne i do środowisk mało aktywnych czytelniczo. Pracę stałych placówek wzmacniała i uzupełniała sieć punktów bibliotecznych, zaopatrywanych w wymienne komplety książek udostępnianych przez Wypożyczalnię Kompletów Ruchomych. W wielu przypadkach punkty te przekształcane były w placówki stałe. Tak powstały biblioteki m.in. na Płudach, Śliwicach, Choszczówce, Henrykowie, Dąbrówce.
W 1974 r. Czytelnię Naukową nr I przeniesiono do specjalnie dla niej zaprojektowanego lokalu przy ulicy Wincentego 85 na Bródnie.
Szczególnie dynamiczny rozwój sieci bibliotecznej na Pradze-Północ nastąpił w latach 70-80. w tym okresie reorganizowano stare placówki oraz urządzano nowe, głównie na Bródnie i Michałowie (Szmulowiznie).
W 1994 roku – Ustawa o Ustroju m.st. Warszawy spowodowała podział terytorialny
Pragi-Północ. Powstały wówczas trzy nowe gminy Centrum, Targówek i Białołęka. Konsekwencją tego wydarzenia był również podział sieci bibliotek. Od tego momentu budżet Biblioteki uchwalany był przez Rady poszczególnych gmin. Nowo powstała Gmina Targówek przejęła swoje biblioteki natychmiast, natomiast Białołęka uczyniła to dopiero od 01.10.2004 r.
W 2004 roku – Mocą Uchwały Nr XXXII/714/2004 Rada m.st. Warszawy zmieniła nazwę z Biblioteki Publicznej m.st. Warszawy Dzielnicy Praga-Północ Gminy Warszawa Centrum na Bibliotekę Publiczną w Dzielnicy Praga-Północ m.st. Warszawy.
W 2006 roku na mocy Uchwały Nr LXXXIV/2843/2006 dokonano zmiany nazwy z Biblioteki Publicznej m.st. Warszawy Dzielnicy Praga-Północ Gminy Warszawa Centrum na Bibliotekę Publiczną im. Księdza Jana Twardowskiego w Dzielnicy Praga-Północ m.st. Warszawy. Biblioteka otrzymała imię patrona wybranego przez Czytelników i pracowników Biblioteki.
W 2007 – 2008 roku Biblioteka przy ul. Skoczylasa 9 została powiększona i zmodernizowana, znajduje się tam obecnie: Czytelnia Naukowa Nr X, Wypożyczalnia dla Dorosłych i Młodzieży Nr 41, Biblioteka dla Dzieci i Młodzieży Nr 50 oraz siedziba Dyrekcji i Administracji.
W czerwcu 2011 roku Ośrodek Sportu Rekreacji przy ul. Jagiellońskiej 7 rozwiązał umowę z Biblioteką i Czytelnia Czasopism nr XVIII została przeniesiona na ul. Radzymińską 50.
W 2013 roku została zlikwidowana Czytelnia Czasopism nr XVIII.
W październiku 2013 roku przy Czytelni Naukowej Nr X powstała w ramach projektu „Nowoczesne technologie szansą rozwoju zawodowego i aktywizacji społecznej osób niepełnosprawnych” e-pracownia warszawska Nowa Praga.
W styczniu 2014 została zlikwidowana Wypożyczalnia dla Dorosłych i Młodzieży nr 77, część księgozbioru z placówki została rozdysponowana do pozostałych filii Biblioteki.
W listopadzie 2014 w ramach projektu „Argos – Przeciwdziałanie wykluczeniu cyfrowemu dzieci i młodzieży w Warszawie” w Bibliotece dla Dzieci i Młodzieży nr 8 utworzono jedną z 30-tu „e- pracownię Stara Praga”.
We wrześniu 2015 nastąpiło przekształcenie Dzielnicowej Wypożyczalni Kompletów Książek na filię biblioteczną – Wypożyczalnię dla Dorosłych i Młodzieży nr 136.